SOSCON 2020

AI Robotics KR 커뮤니티 소개 및 활동

약 6개월동안 신경망을 가속하는 스터디를 진행하였습니다. 보통 신경망 또는 딥러닝 스터디라는 주제는 모델을 설계하는 방법에 대한 것이 많습니다. 제가 진행한 신경망 가속 스터디는 신경망 가속을 위한 하드웨어 설계와 가속 방법에 대한 폭넓은 주제에 관한 논문을 읽고 발표를 하였습니다. 이러한 스터디를 진행하면서 얻었던 경험과 지식, 그리고 스터디를 운영하면서 겪었던 일들에 대해 이야기를 하려고 합니다.

<프로젝트 소개>
프로젝트 '미어켓'은 로봇에 열정이 넘치는 학부생들이 모여 소매장(편의점 등)에서 물류 정리를 하는 로봇을 만들고자 시작되었습니다.
프로젝트 인원은 3명으로 각각 주행 하드웨어, 주행 소프트웨어, 메니퓰레이터를 맡아서 2월부터 진행되었습니다.
그 중 저는 주행 소프트웨어를 맡아 개발하였으며, 강화학습을 사용하여 길 찾기를 연구하고 있었습니다. 학습을 시뮬레이션에서 진행하던 중 실제와 시뮬레이터의 간격을 줄이기 위하여 고민하다 Pose Estimation에 관심을 가지게 되어 AI Robotics Korea에서 진행하였던 센서 퓨전 스터디에 참가하였습니다. 컴퓨터 비전만을 이용하여 자세를 추정하는 대신에 다른 센서들을 융합하여 자세를 추정하는 방법을 배웠고, 이를 진행하고 있던 프로젝트에 적용해 보았습니다.

<Real to Sim>
시뮬레이터에 들어갈 파라미터를 측정하기 위해서 칼만 필터를 적용하였습니다.
차량의 동역학, 선속도와 각속도를 실제와 시뮬레이터상과 비슷하게 하기 위하여 뎁스 카메라와 IMU를 이용하여 속도를 측정하고 퓨전하여 값을 추정하였습니다.
또한 차량의 위치값과 분산을 구한 다음 분산을 시뮬레이터에 적용하여 현재 차량의 위치에 실제처럼 노이즈를 주어 학습을 하게 하였습니다.

<Sim to Real>
시뮬레이터 상에서 받던 State 값과 유사하게 하기 위하여 칼만 필터로 퓨전된 상태값을 Input으로 주어 차량을 구동해보았습니다.

본 발표는 딥러닝 기반 오픈 소스 프로젝트: Mercy의 안드로이드 개발자가 감정을 실시간으로 추출하는 서비스를 개발했던 경험을 공유합니다. 작게는 딥러닝 모델을 tensorflow lite 형식으로 변환시켜 온디바이스로 적용하는 과정에서 알게 된 지식, 크게는 딥러닝 개발자, 디자이너분들과 협업한 실제 프로젝트 개발기를 말씀드릴 예정입니다. 구체적으로는 감정 기반 추천 딥러닝 모델의 작동 원리와, 해당 모델을 텐서플로우 라이트 라이브러리로 어떻게 변환 하여 서비스로 창출 했는지 다룹니다. 또한 그 과정에서 해당 디바이스의 하드웨어 성능을 어떻게 최대한 이끌어낼 수 있는지, 딥러닝 모델을 어떻게 최적화했는지에 대한 고민과 해결 방안을 공유합니다.

올해 데이터야놀자의 컨셉을 디렉터에게 직접 듣고, 데놀의 관전포인트를 teaser 전달합니다.

수학적인 이론을 바탕으로 GBM을 도출해내는 과정에 대해 이야기하고 이를 이용해 야후 주가 데이터의 움직임을 시뮬레이션 해 봅니다.

일상생활에서 마스크 착용이 필수가 된 요즘, 마스크를 쓰지 않은 사람을 찾아내서 잔소리를 합니다.

개봉 첫 날 관객들의 리뷰, 언론 노출 정도, SNS 언급 수 등 개봉 당일까지의 데이터 기반으로 7일차, 14일차 매출액과 스크린수를 예측해보았습니다.

레고 로봇 제품군이 나오면서, 레고에 인공지능을 이식해보면 어떨까?라는 생각하게 되었습니다. SF 영화를 보면 종종 로봇에게 AI나 두뇌를 이식하는 장면처럼 말이죠. 레고 스파이크 프라임 제품에 마이크로파이썬을 사용할 수 있는데, 별도의 딥러닝 라이브러리 설치없이 기본으로 제공해주는 순수 파이썬만 가지고 AI를 이식하는 시도를 해봤습니다. 구글 코랩 클라우드에서 케라스 딥러닝 라이브러리로 숫자손글씨(MNIST)을 가지고 이미지 분류하는 모델을 학습한 뒤 그 경험치(가중치)를 다운받아 레고 스파이크 프라임에 이식하는 것입니다. 이 시도를 시작으로 레고에 생명을 불어넣는 다양한 실험이 나오길 기대합니다.

모델을 솔루션화 하기 위해 고려해야 할 점과 염두해야 할 점을 공유합니다.

오픈소스 소프트웨어와 하드웨어 커뮤니티(오로카:OROCA)에 대한 역사와 활동 소개

온라인으로 진행되는 프로젝트로 외국에는 텔레그램을 활용하여 로봇을 조종하는 프로젝트가 많이 소개되고 있지만, 국내에서 가장 많이 사용하는 카카오톡의 봇을 활용하여, 로봇을 제어하는 프로젝트 소개 및 간단한 워크샵

강화학습을 이용한 챗봇 축구 영상을 참고하여 openai ros 기반의 오픈 프로젝트를 진행하고 있습니다. 관련 자료와 프로젝트 내용을 소개하려고 합니다.

AuTURBO mobile robot 파트에서는 구동과 동시에 조향이 가능한 엑튜에이션 모듈을 개발해 전방향 자유도를 가지는 모바일 로봇을 제작했고 그 개발 과정을 공유하고자 합니다.

Non-based 로 직접 설계한 약 85cm 의 유니콘 건담(PG 형상)을 오픈소스 로봇 운용 프로그램 OpenJigWare 를 이용하여 구동시키는 것을 1차 목표로 하고 있습니다. 1차적으로 출력 및 조립을 했던 미완성 상태의 유니콘 건담은 해체된 상태이며, 더 세분화 및 업그레이드 하여 재출력 중입니다. 메이커 페어 전까지는 완성 및 구동을 목표로 하고 있습니다. 이와 함께 진행 중인 작업은 완성되는 날에 공개하겠습니다. 후에 몇 가지 시스템이 함께 추가될 예정입니다.

보행 로봇의 액추에이터는 환경과 안전하게 상호작용하기 위한 기능과 높은 효율이 필요합니다. 이를 충족하기 위한 여러 가지 방법 중에 QDD 방식의 저렴한 로봇 액추에이터를 개발하는 오픈 프로젝트 소개하려고 합니다.

커리어 변곡점에서 위민 후 코드를 만났습니다. 서울 네트워크를 론치하고 아시아 및 미주 지역 여성 IT 전문가 컨퍼런스인 커넥트를 조직하고 참가하는 과정을 거치며, 다양성과 포용성을 바탕으로한 글로벌 리더십을 훈련하고 있습니다. 빠르게 변하는 세상 속, 유능한 여성들과 영감과 불꽃이 일어나는 순간을 함께 마주하고, 남모를 걱정들을 나누며 성공을 도모하고 있습니다.
#Why : To excel in technology careers
#ApplaudHer : 자신의 능력과 재능을 확인하고 성취를 변명하지 않는 법을 알려드립니다
#Connect : 전 세계 여성 IT인의 축제, 커넥트에 놀러오세요

Tech 분야에서 경력 개발은 ‘파도타기'라고 생각합니다. 준비하고 있다가, 밀려오는 파도에 올라타 두다리로 힘껏 자신을 일으켜 세워야 합니다. 완벽한 준비보다는 균형감이 더 중요합니다. 첨단 기술 분야의 진입 장벽& 어려워 보이는 비즈니스에 겁먹었을 사람들과 소소한 저의 경험, 느낀점을 나누면서 같이 커리어 파도타기를 준비하고 싶습니다.
* Tech Minority : 여자, 비전공자, 비개발자, AI 스타트업으로 가기까지의 커리어 여정
* AI Business 살펴보기 : 나도 예전에는 몰랐던 다양한 비즈니스 필드
* 몰라서 도전 못하는 첨단 기술 = 알고보면 기회

글로벌 IT 여성 커뮤니티인 Women Who Code Seoul에서 새로운 운영진들을 모집합니다.
운영진들이 어떤 활동을 하고 있는지 소개하고, 새로운 운영진 모집에 대해서 안내드릴 예정입니다.